Sefer Hachinuch Regarding ‘Do Not Plow with an Ox and a Donkey Together’

Devarim 22:10:

לא תחרש בשור ובחמר יחדו.

Sefer Hachinuch 550:

מטעמי מצוה זו ענין צער בעלי חיים שהוא אסור מן התורה, וידוע שיש למיני הבהמות ולעופות דאגה גדולה לשכון עם שאינם מינן וכל שכן לעשות עמהן מלאכה, וכמו שאנו רואים בעינינו באותן שאינם תחת ידינו כי כל עוף למינו ישכון, וכל הבהמות ושאר המינין גם כן ידבקו לעולם במיניהן.

וכל חכם לב מזה יקח מוסר שלא למנות שני אנשים לעולם בדבר מכל הדברים שיהיו רחוקים בטבעם ומשונים בהנהגתם כמו צדיק ורשע והנקלה בנבבד, שאם הקפידה התורה על הצער שיש בזה לבעלי חיים שאינם בני שכל, כל שכן בבני אדם אשר להם נפש משכלת לדעת יוצרם.

 

of Mises.org on what he terms the Subsidiarity Principle: