Ha’amek Daber on Devarim 18:14:
ואמרת וגו’. אין הפי’ אמירה כמשמעו בפה, אלא כלשון ואמרת אוכלה בשר וכדומה. אכן לפי לשון זה הי’ במשמע שאין זה מצוה במוחלט למנות מלך אלא רשות כמו ואמרת אוכלה בשר וגו’, והרי ידוע בדברי חז”ל דמצוה למנות מלך, וא”כ למאי כתיב ואמרת וגו’, ונראה דמשום דהנהגת המדינה משתנה אם מתנהג עפ”י דעת מלוכה או עפ”י דעת העם ונבחריהם, ויש מדינה שאינה יכולה לסבול דעת מלוכה, ויש מדינה שבלא מלך הרי היא כספינה בלי קברניט, ודבר זה אי אפשר לעשות עפ”י הכרח מצות עשה, שהרי בענין השייך להנהגת הכלל נוגע לסכנת נפשות שדוחה מצות עשה, מש”ה לא אפשר לצוות בהחלט למנות מלך כל זמן שלא עלה בהסכמת העם לסבול עול מלך, עפ”י שרואים מדינות אשר סביבותיהם מתנהגים בסדר יותר נכון, או אז מצות עשה לסנהדרין למנות מלך, ומש”ה כתיב ואמרת וגו’ שיהא העם מבקשים כך, אז שום תשים וגו’.
והא ודאי א”א לפרש שאין בו מ”ע כלל כמו ואמרת אוכלה בשר וגו’ וזבחת מבקרך וגו’, שאינו אלא לאו הבא מכלל עשה שלא לאכול בלי שחיטה, ה”נ נימא דה”פ שום תשים עליך מלך אשר יבחר וגו’ לא תוכל וגו’ דוקא אשר יבחר, אבל א”א לפרש הכי דאם כן מאי איריא וירשתה וישבת בה ולא קודם, הא אפילו קודם ירושה שרי לעשות מלך, שהרי יהושע היה כמו מלך כמש”כ הרמב”ם הל’ מלכים פ”א ה”ג ופ”ג ה”ח יע”ש, וכ”ה בסנהדרין די”ט, אלא ע”כ מצוה הוא, ומ”מ אין סנהדרין מצווין עד שיאמרו העם שרוצים בהנהגת מלך, ומש”ה כל משך שלש מאות שנה שהיה המשכן נבחר בשילה לא היה מלך, והיינו משום שלא היה בזה הסכמת העם.
People need authoritarian rulers like they need a robber to rob them. (“Don’t Tax Me; Don’t Tax Thee; Tax the Fellow Behind the Tree.”) The only reason anyone ever consents to state authority is to avoid God’s just authority, per Shmuel Hanavi’s public prophecy, ויאמר ד’ אל שמואל שמע בקול העם לכל אשר יאמרו אליך כי לא אתך מאסו כי אתי מאסו ממלך עליהם ככל המעשים אשר עשו מיום העלתי אתם ממצרים ועד היום הזה ויעזבני ויעבדו אלהים אחרים כן המה עשים גם לך.
Yehoshua bin Nun had the legal status of a king but didn’t act as king, via taxation, as the author admits, יהושע היה כמו מלך.
Sure, installing a king is a mitzvah, once that is the nation’s choice, not unlike Yefas Toa’r, לא דברה תורה אלא כנגד יצר הרע, since no Tana disagrees with Rabbi Nehorai’s basic assumption of תרעומתן (Sanhedrin 20b). But Davidic monarchs will only rule in “This World”, being better than the alternatives.